研究arXiv cs.RO可信 54 · 单一来源2026年7月10日 12:00

SASGeo：面向GNSS拒止无人机的稳定性感知语义地图定位--框架与合成概念验证

原标题：SASGeo: Stability-Aware Semantic Map Localization for GNSS-Denied UAVs -- A Framework and Synthetic Proof of Concept

推荐理由

SASGeo利用道路建筑等持久语义特征修正无人机定位漂移，为GNSS拒止环境下的稳定飞行提供新的绝对定位手段。

ROBOAIRADAR BRIEF

结构化情报

本文提出SASGeo框架，利用道路、建筑等持久性语义结构进行地图定位，以解决GNSS拒止环境下无人机视觉惯性里程计的漂移问题。该框架通过跨视角图像检索提供绝对位置修正，并克服了季节、光照、视角等外观变化的影响。合成实验验证了其有效性，为无人机在复杂环境中的稳定定位提供了新思路。

SASGeo利用道路建筑等持久语义特征修正无人机定位漂移，为GNSS拒止环境下的稳定飞行提供新的绝对定位手段。

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