研究arXiv cs.RO2026年8月28日 12:00

Poppy人形机器人闭环双足行走：线性二次控制与习得成本函数

原标题：Closing the Loop on the Poppy Humanoid: Bipedal Locomotion with Linear-Quadratic Control and Learned Cost Functions

推荐理由

首次在开源Poppy人形硬件上实现可靠双足行走，结合LQR与学习成本函数，为低成本人形机器人运动控制提供可复现方案。

ROBOAIRADAR BRIEF

结构化情报

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该论文在开源低成本Poppy人形机器人上实现了可靠的双足闭环行走，基于线性二次调节器（LQR）进行轨迹跟踪，并利用从开放数据中学习到的成本函数，完成了无辅助的稳定步态，填补了该平台双足运动控制研究空白。

首次在开源Poppy人形硬件上实现可靠双足行走，结合LQR与学习成本函数，为低成本人形机器人运动控制提供可复现方案。

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