研究arXiv cs.RO2026年9月22日 12:00

CHOREO：把每一种人形机器人技能都表示为轨迹

原标题：CHOREO: Every Humanoid Skill as a Trajectory

推荐理由

提出将异构人形技能统一抽象为轨迹以实现免训练组合，为跨控制器的技能复用与迁移提供新思路。

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结构化情报

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arXiv 新论文提出 CHOREO 框架，实现异构人形机器人技能的免训练组合。其核心观察是：无论技能通过强化学习、动作模仿还是生成式建模获得，最终都可表示为轨迹，从而绕开不同表示、接口与控制器之间的不兼容问题，缓解当前人形技能彼此孤立、难以复用的局面。

提出将异构人形技能统一抽象为轨迹以实现免训练组合，为跨控制器的技能复用与迁移提供新思路。

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