研究arXiv cs.RO2026年9月24日 12:00

MSK-Bench：跨任务、控制范式与生理指标的全身肌肉骨骼运动控制基准

原标题：MSK-Bench: Benchmarking Full-Body Musculoskeletal Motor Control Across Tasks, Control Paradigms, and Physiological Metrics

推荐理由

提出覆盖多任务与控制范式的全身肌肉驱动人形评测基准，为类人运动学习研究提供可比平台与指标。

ROBOAIRADAR BRIEF

结构化情报

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该论文（arXiv:2609.26872）提出MSK-Bench，面向肌肉骨骼驱动的人形机器人全身运动控制评测。此类平台具有高维肌肉驱动、激活延迟和肌肉-肌腱冗余等特点，学习难度明显高于力矩驱动的人形控制；现有基准分散于步态、假肢、灵巧手等方向，缺少统一评测。信源仅提供摘要开头，细节有限。

提出覆盖多任务与控制范式的全身肌肉驱动人形评测基准，为类人运动学习研究提供可比平台与指标。

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