研究arXiv cs.RO2026年9月14日 12:00

MoPA：基于子系统特定感知对齐的移动操作协同框架

原标题：MoPA: Coordinated Mobile Manipulation via Subsystem-Specific Perception Alignment

推荐理由

提出移动操作子系统感知对齐框架，缓解底盘与机械臂共享感知导致的动作对应模糊，对移动操作策略设计有参考价值。

ROBOAIRADAR BRIEF

结构化情报

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MoPA 是移动操作协同框架。论文指出底盘运动与机械臂控制需要不同空间尺度的感知证据，而两类动作在运动学上相互耦合。现有策略常为不同子系统生成专门动作，却共享同一感知表示，使子系统特定的感知-动作对应关系隐含不清；MoPA 通过子系统特定感知对齐解决该问题。（据 arXiv 摘要。）

提出移动操作子系统感知对齐框架，缓解底盘与机械臂共享感知导致的动作对应模糊，对移动操作策略设计有参考价值。

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