研究arXiv cs.RO2026年9月22日 12:00

DeViGrasp：感知退化条件下四足机械臂的鲁棒视觉移动抓取

原标题：DeViGrasp: Robust Visual Mobile Grasping for Quadruped Manipulators under Degraded Perception

推荐理由

系统评估遮挡、掩码丢失与深度噪声对四足机械臂抓取的影响，提升复杂环境下移动操作鲁棒性。

ROBOAIRADAR BRIEF

结构化情报

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arXiv 新论文提出 DeViGrasp，针对四足机械臂在机载视觉不可靠时的移动抓取问题。现有全身控制策略多假设观测可靠，未系统考察遮挡、分割掩码丢失、深度噪声与目标定位抖动对抓取推理和目标跟踪的影响，该工作对此展开系统评估并提出更鲁棒的抓取方法。

系统评估遮挡、掩码丢失与深度噪声对四足机械臂抓取的影响，提升复杂环境下移动操作鲁棒性。

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